本实用新型公开了一种柔性外骨骼机器人，其结构包括腰带和控制装置，本实用新型通过在腰带后侧设置了控制装置，先将腰带与使用者腰部连接，然后在将大腿贴合带与下端设置的小腿束缚带与使用者腿部连接，进而实现外骨骼机器人的穿戴，然后在大腿贴合带与小腿束缚带的配合使用下，保证穿着舒适度的提高，并且当运行时，第一拉线、第二拉线、第三拉线与第四拉线在控制装置的驱动活动下，辅助进行使用者的抬腿活动，从而达到了减少外骨骼机器人质量、减低人机约束强度、提高结构柔顺性和人机穿戴舒适性的优点。