本发明涉及一种穿戴式柔性下肢助力外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括背部组件、髋关节部件、大腿部件、膝关节部件、小腿部件、足部部件、踝关节部件、浮动绑缚装置和传动‑驱动系统。本发明具有以下有益效果：驱动系统集成在腰部一定程度上实现设备的轻量化，减小关节偏转惯量，通过绳索传递动力传输力矩大、传动平稳。关节处采用刚柔混合限位的形式，减小刚性冲击，防止电机误转对使用者造成二次伤害，限位弹簧在受压时储能，回弹的恢复力起省力作用。大腿、小腿和髋关节尺寸可连续调节，适用于不同身材的使用者，穿戴通用性强。关节自由度的设定符合人体实际情况，保证外骨骼与使用者运动的一致性，增加运动的灵活性。