本实用新型涉及一种可穿戴型下肢助力外骨骼，其至少包括结构相同的两下肢，各所述下肢包括扶手单元、髋机构、膝机构、踝机构及踏板；所述髋机构、膝机构、踝机构均包括关节、驱动器及曲柄滑块座机构，以驱动所述关节活动，所述曲柄滑块座机构包括连杆及套有滑动座的丝杆，所述滑块座与所述连杆一端铰接，该连杆另一端铰接于安装座；所述驱动器与所述丝杆同轴设置，且其输出端通过联轴器与所述丝杆一端固接，该丝杆另一端可旋转游动。本新型各关节采用同样的驱动模块，简化整体结构；另，驱动器与丝杠同轴连接，以获得较高的同轴度，从而保证驱动器运行的平稳性，以提升整个结构的平衡性及稳定性。