本实用新型涉及机器人外骨骼技术领域，尤其涉及一种下肢外骨骼助力装置，包括抬腿増力机构，抬腿増力机构位于下肢与固定部的连接处，所述抬腿増力机构包括第一杆件和第一电机，所述第一电机的中轴外侧壁上沿径向连接有第一杆件，第一杆件的内侧沿第一滑槽滑动连接有第一拨动杆，所述第一拨动杆由第一丝杆驱动，第一拨动杆用于按压下肢上连接板的一端；蹬腿増力机构，位于连接板的另一端，蹬腿増力机构用于对蹬腿时进行増力；二次増力机构，所述二次増力机构通过抬腿増力机构或蹬腿増力机构的拨动杆配合，进行力矩放大；通过调整驱动电机与下肢的联动位置，进而实现动力臂和阻力臂比例的调整，进而满足不同情况下对扭矩和转速的不同要求。