本发明具体为一种主被动结合的可穿戴下肢助力外骨骼装置，解决了现有下肢外骨骼无法同时实现被动负重、储能以及主动助力功能的问题。主被动结合的可穿戴下肢助力外骨骼装置包括包括背包支架、负重承载架、弹簧、滑轨组成的被动储能负载机构，负载机构下设腰部机构，腰部机构下左右对称设髋关节的被动储能转动机构、膝关节主动助力传动机构、踝关节被动储能助力机构。本发明依靠设计的无源和有源助力机构，为穿戴者提供相应的助力，从而降低穿戴者的代谢成本、减轻穿戴者的负重，结构简单、安全可靠，且具有较强的适应性。