本发明提供了一种外骨骼助力及下肢康复一体机器人，包括支撑架和外骨骼机器人，外骨骼机器人包括依次转动连接的胯部、大腿部、小腿部以及脚部，且任一胯部与大腿部、大腿部与小腿部以及小腿部与脚部的连接处均设置有驱动件；撑架包括依次可拆卸连接的底座、支撑架体以及安装架，限位组件设置在安装架上，所述胯部通过限位组件与安装架连接。通过安装在安装杆上的两个限位块组成的限位组件外骨骼机器人可拆卸地安装在支撑架上，且通过调节支撑架体在底座上的位置，安装架在支撑架体上的位置，能够实现对外骨骼机器人在支撑架上的空间位置的调整，有助于适应不同使用者的下肢康复治疗，且外骨骼机器人还可以单独使用对使用者的行走进行助力。