一种柔性外骨骼助力机器人
授权
摘要
本实用新型公开一种柔性外骨骼助力机器人，其特征在于，该助力机器人由柔性穿戴服、控制箱、前侧驱动单元、鲍登线、传感系统构成；该助力机器人采用髋关节前屈拉伸和伸展拉伸的助力方案，通过两种拉伸助力的协同控制，使外骨骼系统能够在摆腿相和支撑相都能提供助力。采用基于代理的滑模控制策略，结合PID控制和滑模控制的优点，设计柔性外骨骼的人机协调控制系统，确保跟踪精度和快速平滑响应，实现多场景下的助力需求。
基本信息
专利标题 ：
一种柔性外骨骼助力机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921293602.5
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-08-12
授权号 ：
CN210307810U
授权日 ：
2020-04-14
发明人 ：
郭士杰陈强张毅孙磊高志宇
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
代理机构 ：
天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张国荣
优先权 ：
CN201921293602.5
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J13/08 B25J17/02 G06F3/01 G06K9/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2020-04-14 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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