本发明涉及助力机器人的技术领域，具体为一种被动式柔性膝踝关节助力外骨骼机器人。包括外骨骼支架和一对能量回收释放装置；每个能量回收释放装置包括输入离合机构、储能机构和输出机构；膝关节弯曲阶段时，第一柔索或第二柔索牵引对应输入传动滑轮转动，使得输入传动齿轮和传动内齿圈啮合传动，实现储能弹簧储能；踝关节助力阶段时，舵机齿轮和传动齿条的齿轮啮合传动，使得离合齿轮与输出传动齿轮和输出传动滑轮同时啮合，储能弹簧释放储能，实现第三柔索受拉伸，向上牵引足部板运动；因此本发明通过辅助膝关节做负功的方式收集了膝关节在伸展时所作的部分负功，还吸收了膝关节在弯曲时的部分负功，使得本发明在进行负功收集时具有更高的效率。