本实用新型公开了一种下肢助力的外骨骼机器人，包括大腿板、小腿板、离合装置、第一弹性元件和第二弹性元件，大腿板和小腿板通过离合装置转动连接；第一弹性元件的一端和大腿板的游离端铰接，另一端和离合装置的上连接件铰接；第二弹性元件的一端和小腿板的游离端铰接，另一端和离合装置的下连接件铰接；离合装置工作时，上连接件和下连接件之间的夹角小于大腿板和小腿板之间的夹角；离合装置未工作时，上连接件和下连接件之间的夹角等于大腿板和小腿板之间的夹角。本实用新型其既可以在站立阶段提供助力又不阻碍摆动阶段的摆动的助力外骨骼机器人，以解决现有的跑步助力外骨骼机器人大都阻碍人体大腿摆动，增加代谢消耗的问题。