一种刚柔耦合外骨骼机器人运动模式识别方法
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摘要
本发明公开了一种刚柔耦合外骨骼机器人运动模式识别方法，该方法包括以下步骤：1)根据行走过程中一侧腿部支撑态足底压力曲线实时变化情况，将另一侧腿部摆动态划分为三个区间；2)采集行走过程中的足底压力值；3)如果某腿足底压力值小于P1，则判断该腿运动状态为摆动态；4)根据步骤3)判断运动状态；5)寻找各个特征曲线的峰值时刻；6)在不同运动状态下，判断各个特征曲线峰值时刻与摆动态区间T1、T2和T3的位置关系；7)根据步骤6)中的位置关系，确定交替行走状态下的运动模式；8)利用有限状态机对识别结果进行纠错。本发明有效地将关节角度极值特征的空间关系与足底压力特征的时间关系相结合，提高了运动模式识别的准确率。
基本信息
专利标题 ：
一种刚柔耦合外骨骼机器人运动模式识别方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113146611A
申请号 ：
CN202011589194.5
公开（公告）日 ：
2021-07-23
申请日 ：
2020-12-29
授权号 ：
CN113146611B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
郑建彬殷泽宇黄立平彭辉辉殷凌寒
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 ：
湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人 ：
李丹
优先权 ：
CN202011589194.5
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-08-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201229
申请日 : 20201229
2021-07-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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