一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法

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摘要

本发明公开了一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法，包括以下步骤：1)判断足底压力值是否小于阈值T1；2)如果足底压力值小于T₁，判断当前足底压力对应腿为摆动态，转入步骤3)；3)寻找摆动态开始时刻对应的大腿IMU值c，寻找摆动腿的小腿IMU峰值时刻t以及时刻t对应的大腿IMU的值a；4)判断是否θ₁2且θ₃4，若是，判断当前状态为上楼；5)判断是否θ₅6且θ₇8，若是，判断当前状态为平地行走；6)判断是否θ₅6且θ₃4，若是，判断当前状态为下楼；否则判断当前状态维持上一状态，返回步骤1)。本发明有效地结合了关节角度极值特征和足底压力信号稳定，极大提高了运动模式识别的准确性和实时性，为刚柔耦合有源外骨骼的助力

基本信息

专利标题：

一种刚柔耦合有源外骨骼的人体运动模式检测方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111469117A

申请号：

CN202010291967.5

公开（公告）日：

2020-07-31

申请日：

2020-04-14

授权号：

CN111469117B

授权日：

2022-06-03

发明人：

郑建彬黄立平彭辉辉殷凌寒江旺

申请人：

武汉理工大学

申请人地址：

湖北省武汉市洪山区珞狮路122号

代理机构：

湖北武汉永嘉专利代理有限公司

代理人：

李丹

优先权：

CN202010291967.5

主分类号：

B25J9/00

IPC分类号：

B25J9/00 B25J19/02 B25J9/16

IPC结构图谱

B部——作业；运输

B25

手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手

B25J

机械手；装有操纵装置的容器

B25J9/00

程序控制机械手

法律状态

2022-06-03 ：

授权

2020-08-25 ：

实质审查的生效

IPC(主分类) : B25J 9/00
申请日 : 20200414

2020-07-31 ：

公开

注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。

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