本发明涉及柔性关节抖动抑制技术领域，且公开了基于轨迹优化控制的柔性关节抖动抑制方法及系统，本发明提出的基于轨迹优化的抖动抑制方法，属于主动控制范畴；基于关键轨迹信息并结合柔性关节模型进行轨迹设计的有限Laplace轨迹优化法，关键轨迹信息就是起始位置与目标位置以及起始位置运行到目标位置所用的运行时间，相比传统的输入整形，不会有运行延迟的问题；本发明基于初始位置，目标位置以及到达目标位置所需要的运行时间，进行有限Laplace轨迹优化法，能够实现加速度的优化，改善机器人的柔性关节的残余抖动，提高了运行的稳定性。