一种气动刚柔性弯曲关节，包括左、右两个端盖、环形橡胶管、约束钢丝、嵌套在所述的橡胶管管壁中的螺旋钢丝，所述的橡胶管两端分别与两个端盖密封连接，所述的端盖上开有与大气连通的通孔，所述的约束钢丝安装在橡胶管一侧的管壁中，且所述的约束钢丝与所述的螺旋钢丝的匝缠绕固定，所述的环形橡胶管内固接有链条，所述的链条由前后端依次铰接的链片组成，所述的约束钢丝处在所述的链片构成的平面的延伸面。本实用新型气动刚柔性弯曲关节的有益效果主要表现在：在橡胶管内增设了刚性的链条，关节只可能朝约束钢丝所在一侧弯曲，不会有其他方向的附加变形，使气动弯曲关节受到外载荷作用时不会产生弯曲变形，控制方便。