一种基于弧形气动缸的气动柔性弯曲关节，包括弧形气动柔性气缸、前固定件以及后固定件，所述弧形气动柔性气缸包括弧形橡胶管、弹簧钢丝，所述弹簧钢丝沿着弧形橡胶管的径向螺旋密绕在其橡胶管的内壁中，所述弧形橡胶管外侧的弹簧匝数的密度比内侧弹簧匝数密度小；所述的前固定件与后固定件连接可转动地连接，在所述的前后固定件之间安装弧形气动柔性气缸；所述的气动柔性气缸的两端分别安装第一封盖、第二封盖，所述第一封盖与前固定件固定连接，所述第二封盖与后固定件固定连接，所述第二封盖上设有与外界大气连通的通孔。本实用新型提供一种结构简单合理、易于小型化、具有良好灵活性的气动柔性弯曲关节。