一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统
授权
摘要
本实用新型公开了一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统。所述振动抑制系统针对柔性关节在电机端和负载端都安装有传感器可以分别获得电机端和负载端的运动学信息(角位移或者角速度)的关节系统。本实用新型实施例中描述的柔性关节电机端和负载端传感器为编码器，该系统通过电机端编码器和负载端编码器分别测得电机端速度和负载端速度，将电机端速度和负载端速度通过加权求和得到刚体速度，将所获刚体速度与电机端速度的误差(或者刚体速度与负载端速度的误差)经过频率筛选器之后反馈到速度控制器的输入，通过修正速度控制器的输入信号，实现对被控系统的振动抑制。本使实用新型有效地解决了双编码器柔性关节的振动抑制问题，同时为协作机器人的柔性关节振动抑制提供了一种有效的控制系统。
基本信息
专利标题 ：
一种双编码器柔性关节的振动抑制控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN202022073496.9
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2020-09-21
授权号 ：
CN212543695U
授权日 ：
2021-02-12
发明人 ：
陈庆盈辛强王冲冲张驰杨桂林
申请人 ：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请人地址 ：
浙江省宁波市镇海区庄市大道519号
代理机构 ：
南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
王锋
优先权 ：
CN202022073496.9
主分类号 ：
H02P29/00
IPC分类号 ：
H02P29/00
法律状态
2021-02-12 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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