基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法及系统
授权
摘要
本发明公开了一种基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，首先建立柔性关节柔性杆机械臂的动力学模型；然后分解为慢子系统和快子系统；建立慢子系统的自适应超螺旋滑模控制器；快子系统的自适应动态规划最优控制器；最后将超螺旋滑模控制器和动态规划最优控制器叠加得到复合控制器。本发明提供的基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法，考虑了模型参数的不确定和外界扰动上界未知情况下的控制问题；利用自适应动态规划理论，克服了传统方法利用LQR对快子系统进行控制时依赖模型的缺陷，该方法可以有效地针对具有柔性关节柔性杆的机械臂，在存在参数不确定与外界扰动的情况下，实现对期望轨迹的追踪和振动抑制。
基本信息
专利标题 ：
基于双时间尺度的柔性关节柔性杆机械臂控制方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112720456A
申请号 ：
CN202011390351.X
公开（公告）日 ：
2021-04-30
申请日 ：
2020-12-02
授权号 ：
CN112720456B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
皮阳军朱加豪朱江凌张建唐小斌谢志江刘飞蒲华燕罗均
申请人 ：
重庆大学
申请人地址 ：
重庆市沙坪坝区沙正街174号
代理机构 ：
重庆航图知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
孙方
优先权 ：
CN202011390351.X
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-05-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20201202
申请日 : 20201202
2021-04-30 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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