考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法
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摘要
本发明的目的在于提供考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法，包括如下步骤：(1)柔性机械臂‑关节电机联合建模；(2)模型变换与解耦；(3)设计重定义子系统的有限时间滑模控制器；(4)获取柔性机械臂的末端位移。本发明针对柔性机械臂，全面考虑其参数不确定性和关节电机动态性，实现两者的联合建模，并重新定义其输出，解决其最小相位问题，实现关节电机对柔性机械臂末端位移的直接控制；实现末端位移的快速收敛，并分析驱动电机的动态特性及参数不确定性对机械臂滑模控制系统的影响，推导出末端位移的误差范围。
基本信息
专利标题 ：
考虑关节电机特性的柔性机械臂联合建模和滑模控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110842911A
申请号 ：
CN201910929721.3
公开（公告）日 ：
2020-02-28
申请日 ：
2019-09-29
授权号 ：
CN110842911B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
孙兰昕葛杨牛子铭王艳敏
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201910929721.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2020-03-24 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190929
申请日 : 20190929
2020-02-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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