本发明提供了一种车辆行驶轨迹优化方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能网联环境下智能网联车辆行驶轨迹优化技术领域，包括获取第一信息，所述第一信息包括交叉口进口道的优化区域内的所有车辆信息，所述优化区域与所述交叉口之间设置有间隙；根据所述第一信息和解决交通冲突的方法对时间顺序模型进行求解，得到第二信息,所述第二信息包括每个所述车辆到达所述交叉口的最优时刻;根据所述第二信息求解轨迹优化模型得到每个所述车辆的瞬时加速度曲线;基于所述瞬时加速度曲线和滚动优化策略,优化每个所述车辆的行驶轨迹。本发明取得的有益效果：实现车辆通过时序和行驶轨迹的两阶段优化，在降低车辆行驶延误的同时减小车辆油耗。