一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法
授权
摘要
本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束方程计算速度限制曲线；计算时间最优轨迹；从曲线上提取关键点；实用平滑的时间最优进行拟合。本发明具有简单，高效，轨迹平滑的特点，可广泛应用于机器人领域。
基本信息
专利标题 ：
一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109623810A
申请号 ：
CN201811423576.3
公开（公告）日 ：
2019-04-16
申请日 ：
2018-11-26
授权号 ：
CN109623810B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
王尧尧丁亚东陈柏彦飞孟思华李彬彬赵锦波田波华达人吴洪涛
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
江苏圣典律师事务所
代理人 ：
贺翔
优先权 ：
CN201811423576.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2019-05-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20181126
申请日 : 20181126
2019-04-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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