本发明公开了一种基于增强现实与脑机接口的工业机器人轨迹规划方法，包括：基于增强现实设备与脑机接口，感知操作人员的头部运动状态与脑电信号；构建工业机器人虚拟模型，并呈现在增强现实设备中，使其关节形位位于轨迹规划起点处；对脑电信号进行处理，识别操作人员不同类型自主性眨眼；根据操作人员不同类型的自主性眨眼信号与感知的操作人员的头部运动状态，建立脑机接口与增强现实设备的交互逻辑，实现增强现实场景下工业机器人的运动目标点选择、运动仿真预览以及轨迹修正，完成工业机器人的轨迹规划。本发明能够在无需机器人离线编程的条件下，为操作人员提供一种直接的、所见即所得的工业机器人轨迹规划接口，实现对机器人的轨迹规划。