电液机器人关节轨迹的非支配邻域免疫遗传多目标优化方法

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摘要

本发明提出一种基于非支配邻域免疫遗传多目标算法的机器人关节轨迹的优化方法。首先根据机器人关节轨迹平滑连续性的要求，采用5次B样条曲线进行机器人关节轨迹的规划；然后在关节轨迹和机器人运动学约束的基础上，重点考虑机器人的工作效率与寿命、能量消耗和运动冲击，提出机器人多目标轨迹优化的三个目标：时间最短、能量最优和冲击最小；最后基于多目标特点与Pareto最优解集含义，提出优化三个轨迹目标的非支配邻域免疫遗传多目标算法；该算法能很好的处理时间、能量和冲击三个目标之间的关系，在保证其中一个目标较优时，另外两个目标不至于劣化，机器人优化后的关节轨迹运行时间较短，能量消耗较低，运动冲击较小，机器人关节起动与停止时冲击较小，并且机器人关节的速度、加速度和加加速度轨迹连续性较好，平滑性较优，优化后的机

基本信息

专利标题：

电液机器人关节轨迹的非支配邻域免疫遗传多目标优化方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110216673A

申请号：

CN201910495165.3

公开（公告）日：

2019-09-10

申请日：

2019-06-10

授权号：

CN110216673B

授权日：

2022-06-14

发明人：

陈光柱彭学举唐英杰

申请人：

成都理工大学

申请人地址：

四川省成都市成华区二仙桥东三路1号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN201910495165.3

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 G06Q10/04