本发明提供机器人系统及其控制方法和力控制参数的调整方法。机器人系统具有机器人、力检测器和末端执行器。在使机器人执行仿形动作时，基于由力检测器检测的测定值来进行力控制。仿形动作是如下的动作：将被末端执行器保持的第一对象物一边接触第二对象物，一边插入第二对象物的空隙或者从空隙抽出。调整方法包括：测定工序，使用包含与插入或者抽出的方向正交的方向上的目标力的力控制参数的候选值，使机器人进行仿形动作，得到力测定值；参数更新工序，使用力测定值进行优化处理，得到力控制参数的新候选值；和参数确定工序，重复测定工序和参数更新工序，确定并输出力控制参数。