一种力控制参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。力控制参数调整方法的特征在于，具有：第一步骤，获取与机械臂的作业开始位置姿势相关的第一信息、基于力控制参数的备选值使所述机械臂动作而与作业所需的作业时间相关的第二信息、以及与在所述作业中施加于所述机械臂的力相关的第三信息；以及第二步骤，基于获取的所述第二信息及所述第三信息，获取更新了所述力控制参数的备选值的更新值，直到所获取的所述作业时间或施加于所述机械臂的力收敛为止，向所述第一信息施加噪声，反复进行所述第一步骤和所述第二步骤，得到所述力控制参数的最终值。