串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置
授权
摘要
本公开实施例公开了一种相邻三关节相互平行的6自由度串联机器人的关节旋转角度确定方法，包括：建立第一空间坐标系；以第五关节和第六关节轴线的第二交点为原点建立第二空间坐标系；在6自由度串联机器人的初始位形下，6自由度串联机器人的第一至第六关节的旋转角度为0；确定6自由度串联机器人在初始位形下，第二空间坐标系相对于第一空间坐标系的初始位姿；基于第二交点在初始位形和当前位形下相对于第一空间坐标系的第一坐标和第二坐标，确定第二交点在6自由度串联机器人的前四关节上的螺旋运动轨迹；根据螺旋运动轨迹、初始位姿和当前位姿确定6自由度串联机器人从初始位形移动到当前位形后，第一至第六关节的旋转角度。
基本信息
专利标题 ：
串联机器人的关节旋转角度确定方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN108406769A
申请号 ：
CN201810195251.8
公开（公告）日 ：
2018-08-17
申请日 ：
2018-03-09
授权号 ：
CN108406769B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
施智平赵荣波关永张倩颖王国辉邵振洲王瑞李晓娟
申请人 ：
首都师范大学
申请人地址 ：
北京市海淀区西三环北路105号
代理机构 ：
北京智信四方知识产权代理有限公司
代理人 ：
钟文芳
优先权 ：
CN201810195251.8
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2018-09-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20180309
申请日 : 20180309
2018-08-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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