本实用新型公开了一种用于轻量化四足机器人的膝关节，包括大腿、小腿、主动轮、从动轮、小腿外侧固定件、小腿中部固定件、小腿端部固定件、连接光轴、主动轮光轴以及膝关节舵机，膝关节舵机运作时，通过主动轮带动从动轮进而带动小腿外侧固定件控制小腿的整体转动。本实用新型采用空心杯直流无刷舵机提高了电机能量密度；使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在其它部位从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，同时采用的同步带和扭簧均具有弹性形变能力，能有效减震吸能保护舵机不受损伤。本实用新型可适配大多数四足机器人，结构简单，控制性能稳定，具有低惯量，可力控以及重量轻的优点。