本发明公开了一种基于渐变Miura折纸弹性曲梁的形状记忆弹簧仿生机器人，其包括呈曲梁形态的Miura折纸基体、形状记忆弹簧、左足和右足；所述的形状记忆弹簧的两端分别固定在折纸基体的两端，所述左足和右足分别连接在折纸基体的左端和右端，其中，左足和右足的底部均设置有齿条结构，所述齿条结构提供单向摩擦机制使仿生机器人仅能朝设定的方向运动。本发明利用渐变Miura折纸能够储存弹性能的特性，将其与动力元件形状记忆弹簧配合，制作出能够提供双程运动的机器人，本发明的Miura折纸基体具有不易疲劳、质量轻等优势。