本申请涉及机器人技术领域，公开了一种双足机器人及四足机器人，其中的双足机器人包括躯干，安装于躯干上的头部、两个手臂以及两个髋关节执行器，与两个髋关节执行器一一对应的两个腿部；每个腿部包括大腿、连杆、膝关节、小腿以及脚掌，大腿与连杆的一端均安装于髋关节执行器，大腿与连杆的另一端均与膝关节铰接，小腿的两端分别与膝关节、脚掌连接；髋关节执行器可驱动大腿及连杆绕髋关节执行器的轴向以及径向转动。本申请实施例提供的双足机器人及四足机器人，能够实现腿部的多方位动作，以便实现机器人的多方位行走。