本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种脚掌驱动结构、机器人腿部结构及机器人，其中的脚掌驱动结构包括膝关节主体，安装于膝关节主体的两个执行器，以及与两个执行器一一对应的两个连杆，每个连杆的一端与对应的执行器的输出端传动连接，每个连杆的另一端用于与脚掌连接、并可在对应的执行器共同驱动下带动脚掌前后俯仰和/或左右倾斜。本申请实施例提供的脚掌驱动结构、机器人腿部结构及机器人能够确保在驱动脚掌动作时提供足够的力矩。