本实用新型涉及四足机器人技术领域，具体公开了一种机器人传动结构、腿部结构及机器人，该机器人传动结构中，第一驱动组件包括第一固定部和第一运动部，第一固定部与大腿组件固定。第二驱动组件包括第二固定部和第二运动部，第二固定部与第一固定部或大腿组件固接，第二驱动组件用于驱动大腿组件和小腿组件绕第二轴线运动。第三驱动组件包括第三固定部和第三运动部。第三运动部与第二运动部连接；第三驱动组件用于驱动大腿组件和小腿组件绕第三轴线运动；第一轴线平行于第二轴线，第三轴线与第一轴线呈夹角设置。上述设置使得第一固定部和第二固定部之间的线缆不需要设置余量，缩短了线缆的长度，进而保证了该段线缆的稳定性，也降低了成本。