本实用新型涉及一种机器人腿部结构，包括安装座、支撑部和脚板，支撑部包括支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，支撑杆顶端连接于安装座，第一伸缩杆顶端万向连接于安装座，第二伸缩杆铰接于安装座，第二伸缩杆能够在该腿部结构前进方向所在竖向平面内转动，支撑杆底端、第一伸缩杆底端和第二伸缩杆底端均万向连接于脚板。运用该腿部结构，通过第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长量的改变，使得脚板达到上翘、下抬和左右倾斜的状态，能够满足直行步伐移动，以及左右倾斜平衡机器人的重心移动，到达机器人整体平衡和步行的效果；相较现有两个关节式的机器人腿部，该腿部结构所需部件少、重量轻，机器人行走时所需扭矩小，机器人腿部结构能耗较低。