本申请公开了一种腿部结构及仿人机器人，腿部结构包括大腿件、小腿件、连接于大腿件与小腿件之间的膝部转动组件、安装于大腿件的髋关节件、安装于小腿件的踝关节件、与踝关节件相连的脚板，以及连接于脚板与踝关节件之间的力传感器；踝关节件包括用于驱动脚板侧摆的踝部侧摆组件，以及用于驱动踝部侧摆组件前摆的踝部前摆组件；踝部前摆组件包括固定安装于小腿件的踝部前摆电机、固定端安装于小腿件的踝部前摆减速机，以及设于踝部前摆电机与踝部前摆减速机之间的踝部前摆传动机构；踝部前摆减速机的输出端与踝部侧摆组件相连。不用将踝部前摆电机设置在踝部前摆组件转动的轴线上，可减小踝部前摆组件的尺寸，进而减小腿部结构局部的尺寸。