本发明公开了一种基于集中驱动四自由度腿部结构的仿生足式机器人。由一个或者多个行走机构固定于机体之下。行走机构包括髋关节机构、大腿机构、膝关节机构、小腿及足端机构；其大腿机构的驱动电机与小腿及足端机构的运动电机均安装于髋关节机构，小腿及足端机构的驱动电机通过平行四连杆机构将动力转递至小腿及足端机构的小腿，大腿机构拥有一个方向的自由度，小腿拥有两个方向的自由度，机器人运动过程中电机不随动，同时机器人受到横向冲击时利用小腿横向移动进行机器人整体姿态恢复，有效降低了机器人腿运动过程中的转动惯量，降低了机器人运动控制难度。