本实用新型公开了一种并联式四足机器人腿部结构，其特征在于：包括前置和后置的两套杆结构，杆结构包括驱动机构和传动机构，驱动机构包括电机和减速机，传动机构包括一级连杆和二级连杆；每套杆结构中，电机和减速机连接，减速机的输出端与一级连杆的一端通过法兰盘铰接，一级连杆的另一端与二级连杆的一端通过活动关节铰接；两套杆结构中，后置的二级连杆的另一端通过约束关节铰接在前置的二级连杆上。本实用新型中通过设计同侧并联式的五边形连杆结构，使得腿部结构有较大的运动幅度来适应复杂地面实现较大的运动起伏，非常容易实现跳跃前进的功能。