本申请实施例属于机器人技术领域，提出了一种机器人脚部的连接结构和机器人，其中，所述连接结构包括：小腿部、脚部、第一推杆电机和第二推杆电机，所述小腿部的下端设有脚踝连接件，所述小腿部的上端设有电机连接座，所述脚部具有脚踝连接位以及脚后跟连接座；其中，所述脚踝连接件铰连接至所述脚踝连接位；所述第一推杆电机和第二推杆电机的固定端连接在所述电机连接座上，所述第一推杆电机和第二推杆电机的伸缩端铰连接所述脚后跟连接座。本申请提出的机器人脚部的连接结构，通过脚踝连接件与脚部铰连接，并与第一推杆电机和第二推杆电机配合，可以实现脚后跟的向上提起，向下放下，即踮脚，提脚后跟的动作，进而实现机器人协调运动。