本实用新型涉及一种康复训练设备多关节伺服控制的康复、助残仿生手，它包括控制手指动作的伺服电机、拇指转动伺服电机、腕转动伺服电机、微电脑动作控制器、手掌板、扎紧带、机械手指，机械手指的根部固定在手掌板上，每根手指分为三节，每节设有一个伺服电机，伺服电机轴上安装有内连接板和外连接板，每根手指相邻两节的伺服电机之间通过内连接板和外连接板相连，手掌板一侧设有拇指转动伺服电机，手掌板下端设有腕转动伺服电机，手掌板通过腕转动伺服电机及腕转动伺服电机轴与扎紧带相连；在手掌板上设有微电脑动作控制器，分别与各伺服电机相连。优点是操作方便，动作灵活，训练效果好。