本发明提供伺服控制装置以及伺服控制方法。该伺服控制装置在控制增益不仅对共振峰值振幅而且对共振频率也造成影响时，能够进行将该频率变动量也考虑在内的滤波器调整。伺服控制装置具备：伺服电动机的速度指令制作部、速度检测部、速度控制增益、扭矩指令制作部、使扭矩指令值中的特定频带成分衰减的滤波器、在预定的频率范围进行正弦波扫描的正弦波扫描输入部、计算扫描正弦波频率特性的频率特性计算部、使扭矩指令值中的特定频带成分衰减的滤波器调整部，对速度控制增益输入在速度指令值与检测速度的差中加入了正弦波而得的信号，滤波器调整部变更速度控制增益的值的同时测定速度控制增益对共振频率和共振峰值振幅造成的影响来调整滤波器。