具有速度方向控制的视觉伺服跟踪控制方法及机器人系统
授权
摘要
本发明涉及一种具有速度方向控制的视觉伺服跟踪控制方法，包括：获取当前目标图像的特征向量s，根据期望目标图像的特征向量sd，若||s‑sd||小于预设值，则视觉伺服任务完成，否则计算图像特征对应的图像雅克比矩阵，利用具有速度方向调整的跟踪控制方法计算摄像头的空间速度Vc，从而驱动机械臂运动，重新获取目标物体当前图像特征，直至||s‑sd||小于预设值；本发明对标定误差和深度误差具有鲁棒性，可以抑制目标特征在图像平面中的冗余运动，从而获得更加满意的图像平面轨迹，并且可以降低视觉伺服期间目标点离开视觉区域的风险，具有良好的实时性，为机器人视觉伺服控制问题提供了一种新的解决方案。
基本信息
专利标题 ：
具有速度方向控制的视觉伺服跟踪控制方法及机器人系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110039542A
申请号 ：
CN201910292150.7
公开（公告）日 ：
2019-07-23
申请日 ：
2019-06-13
授权号 ：
CN110039542B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
董久祥张杰
申请人 ：
东北大学
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市浑南区创新路195号
代理机构 ：
北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
韩国胜
优先权 ：
CN201910292150.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2019-08-16 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190613
申请日 : 20190613
2019-07-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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