本发明公开了一种基于LPV模型的直升机鲁棒跟踪控制方法，包括步骤1：选取表征直升机非线性特性的状态变量作为调度参数，对直升机建立纵向LPV数学模型；步骤2：对LPV数学模型进行增广变换得到仿射参数依赖LPV模型；步骤3：针对步骤2得到的模型，考虑调度参数的变化速率，应用参数依赖李雅普诺夫函数方法得到求解控制律的参数化线性矩阵不等式；步骤4：引入参数松弛变量，将参数化线性矩阵不等式进行解耦处理，得到易于求解的线性矩阵不等式；步骤5：求解线性矩阵不等式，得到相应平衡点处的LPV控制器。本发明可有效解决由于直升机是个静不稳定、各通道间耦合严重的复杂系统，导致直升机飞行控制系统难以设计的问题。