一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法
授权
摘要
本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。
基本信息
专利标题 ：
一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112230549A
申请号 ：
CN202011175712.9
公开（公告）日 ：
2021-01-15
申请日 ：
2020-10-28
授权号 ：
CN112230549B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
余善恩吴志涛石玉超杨文东李真孙伟华
申请人 ：
杭州电子科技大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
代理机构 ：
杭州浙科专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
孙孟辉
优先权 ：
CN202011175712.9
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-02-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20201028
申请日 : 20201028
2021-01-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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