本发明公开了一种匝道汇入点轨迹规划方法，利用前向传感器、侧向传感器，获取当前车辆的车辆信息和所在匝道的车道信息；其中，当前车辆的车辆信息包括当前车辆与汇入车道线的当前夹角；匝道的车道信息包括匝道长度、匝道内的最高车速限制；利用侧向传感器，获取高速公路主车道中与匝道相邻的第一车道内侧后方来车的车辆信息；确定第一车道所需最小探测距离内的车辆情况；确定当前车辆侧向传感器的有效探测距离；根据侧向传感器的有效探测距离和第一车道所需最小探测距离，确定当前车辆与第一车道线的切入角度最大值；确定当前车辆与汇入车道线的切入角度最优值以及切入点位置，生成行驶路径，并依靠此行驶路径指导当前车辆行驶，以保证安全汇入。