本发明属于冗余度机械臂的运动规划及控制技术领域，公开了一种基于多层结构的冗余度机械臂多任务控制方法，包括以下步骤：搭建带有冗余度机械臂的下位机；建立控制冗余度机械臂的多层结构时变问题模型；采用零化神经动力学方法，将冗余度机械臂的多层结构时变问题模型等效转化为易求解的方程，得到具有显式微分方程的求解公式；利用高精度离散公式，将显式微分方程的求解公式离散化，并写入冗余度机械臂下位机控制器；冗余度机械臂的下位机控制器获取冗余度机械臂的关节角度参数信息；根据下位机控制器计算结果，驱动冗余度机械臂完成给定的多任务。本发明控制方法使得冗余度机械臂控制精度与实时性得到保证的同时，可以实现多任务控制。