机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂

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摘要

本发明公开了一种机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，应用于机械臂控制技术领域，用以解决现有的机械臂标定方法存在的标定步骤繁琐、标定结果不精确的问题。具体为：机械臂控制器控制机械臂执行预先设定的动作；跟踪器采集跟踪器运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器基于机械臂执行预先设定的动作时的跟踪器运动轨迹参数和机械臂运动轨迹参数，获得机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系。这样，通过机械臂控制器与跟踪器之间的相互协作，获得了机械臂与跟踪器之间的运动轨迹参数变换关系，实现了机械臂的自动标定，简化了人工标定的操作步骤，而且，自动标定的标定结果较为准确，误差较小。

基本信息

专利标题：

机械臂标定方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109531577A

申请号：

CN201811646363.7

公开（公告）日：

2019-03-29

申请日：

2018-12-30

授权号：

CN109531577B

授权日：

2022-04-19

发明人：

姜冠雄

申请人：

北京猎户星空科技有限公司

申请人地址：

北京市朝阳区姚家园南路一号惠通时代广场8号

代理机构：

北京同达信恒知识产权代理有限公司

代理人：

黄志华

优先权：

CN201811646363.7

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16