本申请提供一种机械臂装配控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到装配机械臂的机械臂末端当前的实际接触力数据，和装配机械臂的装配工具当前的实际装配位姿数据、期望接触力数据和期望装配位姿数据的情况下，会基于实际接触力数据计算装配工具的装配接触力数据，并根据实际装配位姿数据、期望接触力数据、期望装配位姿数据及装配接触力数据，调用弹簧阻尼施力模型计算待实施装配位姿数据来控制装配机械臂进行装配运动，从而利用装配工具的真实接触力数据结合弹性阻尼施力模型的柔顺控制特性及力控制特性执行装配作业，有效提升装配机械臂的装配精度及装配效率，确保装配机械臂的装配安全。