机械臂装配控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质
实质审查的生效
摘要
本申请提供一种机械臂装配控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质,涉及机器人控制技术领域。本申请在获取到装配机械臂的机械臂末端当前的实际接触力数据,和装配机械臂的装配工具当前的实际装配位姿数据、期望接触力数据和期望装配位姿数据的情况下,会基于实际接触力数据计算装配工具的装配接触力数据,并根据实际装配位姿数据、期望接触力数据、期望装配位姿数据及装配接触力数据,调用弹簧阻尼施力模型计算待实施装配位姿数据来控制装配机械臂进行装配运动,从而利用装配工具的真实接触力数据结合弹性阻尼施力模型的柔顺控制特性及力控制特性执行装配作业,有效提升装配机械臂的装配精度及装配效率,确保装配机械臂的装配安全。
基本信息
专利标题 :
机械臂装配控制方法及装置、机械臂控制设备和存储介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114310912A
申请号 :
CN202210123714.6
公开(公告)日 :
2022-04-12
申请日 :
2022-02-10
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
韩冰牛建伟任涛于晓龙杨帆侯人栾郭昱亮马群
申请人 :
北京航空航天大学杭州创新研究院
申请人地址 :
浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号
代理机构 :
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 :
杜杨
优先权 :
CN202210123714.6
主分类号 :
B25J9/16
IPC分类号 :
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业;运输
B25
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手
B25J
机械手;装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-29 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220210
申请日 : 20220210
2022-04-12 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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