本申请提供了机械手的控制方法及相关装置，所述方法包括：获取目标对象的第一视觉检测数据；根据所述目标对象的第一视觉检测数据，预测所述目标对象是否会在移动过程中发生滑落；若预测到所述目标对象会在移动过程中发生滑落，则控制所述机械手使用所述防滑组件拾取并移动所述目标对象，或者控制所述机械手停止拾取。上述方法，获取所述目标对象的第一视觉检测数据，据此预测所述目标对象在移动过程中是否会滑落，如果是，则控制机械手停止拾取，采取一些防滑措施，从而避免滑落损坏所述目标对象而造成不必要的损失。