本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，多关节机器人获取运动控制脚本，然后，从中确定出多条待优化运动指令；并将多条待优化运动指令中相邻的待优化运动指令所对应的运动状态进行平滑过渡，生成目标运动控制信息，然后，根据该目标运动控制信息，实现对多关节机器人进行控制；相较于采用单语句解析方式来完成运动指令解析和运动指令下发执行，本实施例一次获取多条待优化运动指令，将其中相邻的待优化运动指令在执行时的运动状态进行平滑过渡，使得多关节机器人工作时的运动过程更为平顺。