本申请实施例提供了一种引导机器人的控制方法及相关设备，可以解决机器人无法根据引导情况调整引导策略，导致用户体验较差，并且可能会导致机器人资源浪费的问题。上述方法包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。