机器人控制方法及相关装置
实质审查的生效
摘要
本申请提供的机器人控制方法及相关装置中，该机器人将反馈控制系统中预设增益参数，调整为第一系数；并在该状态下，响应用户的牵引操作；由于第一系数大于机器人正常工作时的第二系数，使得机器人能够间接测得用户施加的牵引方向，进而根据该牵引方向输出补偿转矩，以克服牵引过程中的库伦摩擦，从而到达牵引启动转矩更小，牵引转矩更平滑，响应更快的目的。
基本信息
专利标题 ：
机器人控制方法及相关装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114274142A
申请号 ：
CN202111561842.0
公开（公告）日 ：
2022-04-05
申请日 ：
2021-12-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郭昱亮牛建伟侯人鸾任涛韩冰于晓龙马群
申请人 ：
北京航空航天大学杭州创新研究院
申请人地址 ：
浙江省杭州市滨江区长河街道创慧街18号
代理机构 ：
北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
戴尧罡
优先权 ：
CN202111561842.0
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20211217
申请日 : 20211217
2022-04-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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