本发明提供一种机械臂柔顺装配设备及控制方法，包括装配工位单元和视觉定位单元；装配工位单元包括工作台、夹持装置、翻转板、翻转驱动机构、第一压力传感器阵列、第二压力传感器阵列、视觉定位单元和控制单元；视觉定位单元包括图像采集装置；本发明用压力传感器阵列代替末端力传感器，不需要在机械臂末端安装力觉传感器，只需要通过安装在PCB夹持板下安装多点力觉传感器，通过压力反馈，实现机械臂的力与位置的混合控制，增加装配柔顺性；减少相机使用，通过翻转机构与相机的平面移动，实现工件正反面装配，解决人工装配异型电子元器件效率低、成本高、质量难以保证的问题。