本申请适用于机械臂避障路径规划技术领域，提供了一种机械臂避障路径规划方法、系统及存储介质，方法包括：获取机械臂的初始参数；计算出执行末端的第一运动方向；计算出执行末端的当前位置；确定机械臂的当前碰撞状态；确定当前位置所处的当前区域；其中，当前区域包括安全区域；若当前区域为安全区域且碰撞状态为未发生碰撞状态，则将预设步进长度与预设步进增益因子的乘积作为预设步进长度，将当前位置作为初始位置，并执行根据初始位置、预设步进长度和第一运动方向计算出执行末端的当前位置；确定当前位置为目标位置，将得到的执行末端的轨迹作为规划路径。使得机械臂的执行末端能够快速且有效地到达目标点。