基于改进人工势场法的人机安全避障路径规划方法

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摘要

本发明针对不同的障碍物与机械臂的速度关系，分别建立斥力场向量函数，并利用Pivot算法改进斥力场向量函数。首先，本发明通过Kinetic相机，获取障碍物，目标点以及机械臂的位姿关系。其次，本发明通过在机械臂末端执行器构造边界球，判断障碍物是否进入边界球并执行避障任务，定义引力场向量函数，再根据障碍物与机械臂的速度关系定义斥力场向量函数，主要考虑以下情况：1)障碍物快速接近机械臂，当速度v_H＞v_{robot_end}m/s，所规划的新路径不能保证人体的安全，机械臂根据人的运动方向，通过Pivot算法优化斥力场向量函数；2)障碍物缓慢接近机械臂，当速度v_H＜v_{robot_end}m/s，使用传统的斥力场向量函数。最后对引力以及斥力进行矢量合成，进行轨迹规划，生成避免碰撞的新路径，当机械臂陷入局部最小值时，引入时间因子，对

基本信息

专利标题：

基于改进人工势场法的人机安全避障路径规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110262478A

申请号：

CN201910444495.X

公开（公告）日：

2019-09-20

申请日：

2019-05-27

授权号：

CN110262478B

授权日：

2022-04-19

发明人：

欧林林吴加鑫禹鑫燚金燕芳来磊

申请人：

浙江工业大学

申请人地址：

浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号

代理机构：

杭州天正专利事务所有限公司

代理人：

王兵

优先权：

CN201910444495.X

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02